کنترل و همزمان سازی رفتار آشوبی ژیروسکوب با دو درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی
Authors
abstract
در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد. لذا در این مطالعه روش کنترل مد لغزشی برای کنترل و همزمان سازی سیستم مذکور ارائه شده است که حاصل کار تعقیب مناسب خروجی آشوبی ژیروسکوپ می باشد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که روش کنترل مد لغزشی، روشی کارا برای کنترل رفتار آشوبی سیستم مذکور می باشد.
similar resources
طراحی و تنظیم کنترل مقاوم مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC در پایدارسازی بازوی ربات دو درجه آزادی
یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدمقطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل مدلغزشی SMC، روش مقاومی میباشد. با بهکارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش مییابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگیهای دو نوع کنترل SMC...
full textکنترل عمق یک زیر دریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی فازی
مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...
full textطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستمهای مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثالهای جذاب این دسته سیستمها، ربات تعادلی دو چرخ میباشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترلکننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
full textکنترل تطبیقی سیستمهای آشوبی با مرتبه کسری به روش کنترل مد لغزشی
هدف در این پایان نامه، کنترل آَشوب سیستم های با مرتبه کسری شامل پایدارسازی و همزمانسازی آن می باشد. به عبارت دیگر مطلوب است تا با طراحی کنترل کننده مناسب رفتار آشوبی سیستم که می تواند امری نامطلوب باشد؛ را حذف کرده رفتار پایداری در سیستم مربوطه ایجاد نمود. یا آن را به یک رفتار آشوبی دیگرکه می تواند به عنوان یک رفتار مطلوب باشد؛ تبدیل کرد. روش کنترل فیدبک حالت به عنوان یک روش کلاسیک، هم از لحاظ ط...
15 صفحه اولطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستمهای مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثالهای جذاب این دسته سیستمها، ربات تعادلی دو چرخ میباشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترلکننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
فصلنامه علوم و فناوری دریاPublisher: دانشگاه علوم دریایی امام خمینی (ره)
ISSN 1735-5346
volume 74
issue 74 2015
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023